用dmp读四元数加载固件失败

int dmp_load_motion_driver_firmware(void)
{
    return mpu_load_firmware(DMP_CODE_SIZE, dmp_memory, sStartAddress,
        DMP_SAMPLE_RATE);
}
这个函数出错导致的加载失败……求助！
原始数据可以正常读出来

这个代码你自己写么？代码贴出来分析一下

admin 发表于 2016-3-23 19:43
这个代码你自己写么？代码贴出来分析一下

1. uint8_t mpu_dmp_init(void)
   
2. {
   
3.           twi_master_init();
   
4.           mpu_init(0);
   
5.           //mpu_init();
   
6.           simple_uart_putstring("mpu initialization complete......\n ");
   
7.           //mpu_set_sensor
   
8.           if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
   
9.           {
   
10.                    simple_uart_putstring("mpu_set_sensor complete ......\n");
    
11.           }
    
12.           else
    
13.           {
    
14.                    simple_uart_putstring("mpu_set_sensor come across error ......\n");
    
15.           }
    
16.           //mpu_configure_fifo
    
17.           if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
    
18.           {
    
19.                    simple_uart_putstring("mpu_configure_fifo complete ......\n");
    
20.           }
    
21.           else
    
22.           {
    
23.                    simple_uart_putstring("mpu_configure_fifo come across error ......\n");
    
24.           }
    
25.           //mpu_set_sample_rate
    
26.           if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
    
27.           {
    
28.                    simple_uart_putstring("mpu_set_sample_rate complete ......\n");
    
29.           }
    
30.           else
    
31.           {
    
32.                    simple_uart_putstring("mpu_set_sample_rate error ......\n");
    
33.           }
    
34.           //dmp_load_motion_driver_firmvare
    
35.           if(!dmp_load_motion_driver_firmware())
    
36.           {
    
37.                   simple_uart_putstring("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\n");
    
38.           }
    
39.           else
    
40.           {
    
41.                   simple_uart_putstring("dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......\n");
    
42.           }
    
43.           //dmp_set_orientation
    
44.           if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))
    
45.           {
    
46.                    simple_uart_putstring("dmp_set_orientation complete ......\n");
    
47.           }
    
48.           else
    
49.           {
    
50.                    simple_uart_putstring("dmp_set_orientation come across error ......\n");
    
51.           }
    
52.           //dmp_enable_feature
    
53.           if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
    
54.                 DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
    
55.                 DMP_FEATURE_GYRO_CAL))
    
56.           {
    
57.                    simple_uart_putstring("dmp_enable_feature complete ......\n");
    
58.           }
    
59.           else
    
60.           {
    
61.                    simple_uart_putstring("dmp_enable_feature come across error ......\n");
    
62.           }
    
63.           //dmp_set_fifo_rate
    
64.           if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
    
65.           {
    
66.                    simple_uart_putstring("dmp_set_fifo_rate complete ......\n");
    
67.           }
    
68.           else
    
69.           {
    
70.                    simple_uart_putstring("dmp_set_fifo_rate come across error ......\n");
    
71.           }
    
72.           run_self_test();
    
73.           if(!mpu_set_dmp_state(1))
    
74.           {
    
75.                    simple_uart_putstring("mpu_set_dmp_state complete ......\n");
    
76.           }
    
77.           else
    
78.           {
    
79.                    simple_uart_putstring("mpu_set_dmp_state come across error ......\n");
    
80.           }
    
81. }

复制代码

然后在这个函数出错

1. int dmp_load_motion_driver_firmware(void)
   
2. {
   
3.     return mpu_load_firmware(DMP_CODE_SIZE, dmp_memory, sStartAddress,
   
4.         DMP_SAMPLE_RATE);
   
5. }

复制代码

1. int mpu_load_firmware(unsigned short length, const unsigned char *firmware,
   
2.     unsigned short start_addr, unsigned short sample_rate)
   
3. {
   
4.     unsigned short ii;
   
5.     unsigned short this_write;
   
6.     /* Must divide evenly into st.hw->bank_size to avoid bank crossings. */
   
7. #define LOAD_CHUNK  (16)
   
8.     unsigned char cur[LOAD_CHUNK], tmp[2];
   
9. 
   
10.     if (st.chip_cfg.dmp_loaded)
    
11.         /* DMP should only be loaded once. */
    
12.         return -1;
    
13. 
    
14.     if (!firmware)
    
15.         return -1;
    
16.     for (ii = 0; ii < length; ii += this_write) {
    
17.         this_write = min(LOAD_CHUNK, length - ii);
    
18.         if (mpu_write_mem(ii, this_write, (unsigned char*)&firmware[ii]))
    
19.             return -1;
    
20.                                        nrf_delay_ms(2);
    
21.         if (mpu_read_mem(ii, this_write, cur))
    
22.             return -1;
    
23.         if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
    
24.             return -2;
    
25.                                        nrf_delay_ms(2);
    
26.     }
    
27. 
    
28.     /* Set program start address. */
    
29.     tmp[0] = start_addr >> 8;
    
30.     tmp[1] = start_addr & 0xFF;
    
31.     if (i2c_write(st.hw->addr, st.reg->prgm_start_h, 2, tmp))
    
32.         return -1;
    
33. 
    
34.     st.chip_cfg.dmp_loaded = 1;
    
35.     st.chip_cfg.dmp_sample_rate = sample_rate;
    
36.     return 0;
    
37. }

复制代码

用的应该是官方库呀= =